Ball de parella que segueix el ritme de la música jugant amb la llargada dels passos: petits, mitjans, grans.

Pot suggerir: intimisme, fusió de cossos, alegria, festa.

Conegut a Argentina a partir de 1865, arriba a Catalunya a les primeries del segle XX i es difon als anys vint amb la popularització del tango.

Existeixen dos estils: la milonga candombe, procedent d’un ball de negres amb ritme similar i que s’utilitza com a base rítmica en algunes composicions musicals de milonga, i la milonga campera, que parla d’històries de gauchos, carreres de cavalls, etc.

La denominació també designa una sessió o repertori de ballables.