Baile de pareja que sigue el ritmo de la música jugando con la longitud de los pasos: pequeños, medianos, grandes.

Puede sugerir: intimismo, fusión de cuerpos, alegría, fiesta.

Conocido en Argentina a partir de 1865. Llega a Cataluña a principios del siglo XX y se difunde en los años veinte con la popularización del tango.

Existen dos estilos: la milonga candombe, procedente de un baile de negros con ritmo similar y que se utiliza como base rítmica en algunas composiciones musicales de milonga, y la milonga campera, que habla de historias de gauchos, carreras de caballos, etc.
La denominación también designa una sesión o repertorio de bailables.